핵심 교육 (Part 1/2)

핵심 교육 (Part 1/2)#

주요 내용#

  1. 협동 로봇 기본 교육 소개 (Introduction to Collaborative Robot Basic Training)

    • 협동 로봇 기본 교육 및 학습 방식 안내

    • 로봇 모션 기능 및 안전 설정

    • 편의 기능 및 프로그래밍 환경 소개

    • 토크 센서, 안전, 작업 환경 설정

  2. 툴 설정과 좌표계 (Tool Settings and Coordinate Systems)

    • 툴 무게 설정과 자동 계산

    • 직접 툴 무게 측정 방법

    • 툴 형상 설정의 중요성

    • 로봇 마운트와 설치 자세 설정

    • 툴 설정 적용과 사용자 좌표계

  3. 좌표계와 로봇 파라미터 설정 (Coordinate Systems and Robot Parameter Settings)

    • 사용자 정의 좌표계 설정 방법

    • 월드 좌표계 설정 및 활용

    • 로봇 파라미터 설정의 중요성

  4. 안전 설정과 충돌 감지 (Safety Settings and Collision Detection)

    • 조인트 각도 제한과 조정

    • 안전 신호 입출력 설정 방법

    • 안전 정지 모드와 충돌 감지

    • 안전 영역 설정 및 활용

    • 충돌 감지 설정과 안전 정지

  5. 툴과 그리퍼 설정 실습 (Tool and Gripper Setup Practice)

    • 툴 무게 및 그리퍼 설정 실습

    • 그리퍼 설정 방법과 신호 할당

    • 툴 중심점 설정의 중요성

    • 작업기계 등록 및 설정 과정

  6. 프로그래밍 기초 (Programming Basics)

    • 프로그램 관리와 태스크 라이터

    • 커맨드와 스킬 사용 기초

    • 상대 이동과 절대 이동의 이해

  7. 모션 제어와 속도 설정 (Motion Control and Speed Settings)

    • 모션 시간 제어와 속도 설정

    • 작동 모드와 블렌딩 모드 활용

    • 비동기 모드와 반경 설정 기술

  8. 로봇 모션 경로 계획과 실행 (Robot Motion Path Planning and Execution)

    • 로봇 모션 경로 계획과 실행

    • 조인트 이동과 상대 이동 실행

    • 개별 속도 설정과 속도 변화 테스트

    • 블렌딩과 스플라인 모션의 활용

  9. 스플라인 모션과 학습 정리 (Spline Motion and Learning Summary)

    • 스플라인 모션 구현 방법

    • 학습 내용 정리와 다음 과정 예고

시간별 목차#

4. 안전 설정과 충돌 감지#

  • 01:02:51 🛡️ 안전 영역 설정

    • 안전 영역 설정 방법과 중요성

    • 공간 제한 및 특정 영역 형성 과정

    • 영역 진입 여부를 확인할 수 있는 신호 활성화

  • 01:04:48 ⚠️ 충돌 감지 설정

    • 충돌 민감도 설정 및 충돌 감지를 통한 안전 정지

    • 특정 영역 내에서의 충돌 민감도 조절

    • 충돌 감지에 따른 로봇의 안전한 작동 보장

  • 01:11:12 🛠️ 툴 무게 및 그리퍼 설정

    • 툴 무게 측정과 그리퍼 설정의 실습

    • 장착된 툴의 무게와 중심점 설정 과정

    • ND 팩터 및 서드파티 아이템 설정을 통한 효율적인 로봇 제어

이 섹션에서는 로봇의 안전 영역 설정, 충돌 감지 설정, 그리고 툴 무게 및 그리퍼 설정에 대해 설명합니다. 안전 영역 설정을 통해 로봇이 작동하는 공간의 안전성을 확보하고, 충돌 민감도 설정을 통해 로봇의 안전한 작동을 보장합니다. 또한, 툴 무게 측정과 그리퍼 설정을 통해 로봇의 작업 효율성과 정밀성을 향상시키는 방법에 대해 다룹니다.

5. 툴과 그리퍼 설정 실습#

  • 01:17:08 🤖 그리퍼 설정 방법

    • 전기 그리퍼 설정 및 신호 할당

    • 선택한 그리퍼에 따른 기능과 설정 차이 이해

    • 포트 번호 선택 및 컨트롤러의 선택 확인 필요성

  • 01:21:45 🛠️ 툴 중심 위치 설정

    • 툴 중심 위치 자동 계산 및 수동 설정

    • 작업 효율성과 정밀도 향상을 위한 중요 설정 과정

    • 등록된 툴의 중심 위치 활성화 및 적용 확인

  • 01:29:41 🏭 작업기계 등록 및 설정

    • 가공 기계와의 통신을 위한 설정 과정

    • 통신 명령어와 신호 매핑을 통한 작업 기계 제어

    • 작업 효율성 및 안전성 향상을 위한 설정 중요성

이 섹션에서는 로봇에 연결된 그리퍼 설정 방법, 툴 중심 위치 설정 과정, 그리고 작업기계 등록 및 설정 방법에 대해 설명합니다. 이를 통해 로봇의 작업 효율성과 정밀도를 높이며, 안전하고 효과적인 작업 환경을 조성하는 방법에 대해 다룹니다.

6. 프로그래밍 기초#

  • 01:42:07 🔄 프로그램 관리 및 태스크 라이터 활용

    • 프로그램 작성, 저장, 내보내기 등 관리 기능

    • 태스크 라이터를 이용한 신규 프로그램 작성 방법

    • 저장된 파일 불러오기 및 USB를 통한 프로그램 가져오기

  • 01:59:06 📚 커맨드 및 스킬 사용 기본

    • 커맨드와 스킬 사용의 기본적인 내용 소개

    • 다양한 커맨드와 스킬 활용 방법에 대한 설명

    • 프로그래밍 시 고려해야 할 점과 유의사항

  • 02:06:33 🛠️ 상대 이동과 절대 이동의 구분 및 적용

    • 상대 이동과 절대 이동의 차이 및 적용 사례

    • 이동 명령어(Move J, Move L)의 특성 및 활용

    • 로봇 프로그래밍에서의 이동 경로 예측과 효율적 이동 전략

이 섹션들에서는 로봇 프로그래밍과 관리에 필요한 다양한 기능과 사용 방법을 다룹니다. 프로그램 관리 및 태스크 라이터 활용 방법을 통해 신규 프로그램의 작성부터 관리, 내보내기까지의 과정을 배우고, 커맨드 및 스킬 사용 기본을 통해 다양한 작업 실행에 필요한 커맨드와 스킬을 이해합니다. 또한, 상대 이동과 절대 이동의 구분 및 적용을 통해 로봇의 효율적인 이동 경로를 계획하고 예측하는 방법을 학습합니다.

7. 모션 제어와 속도 설정#

  • 02:08:26 ⏳ 모션 시간 제어 및 속도 설정

    • 특정 시간 동안 모션을 제어하는 방법과 속도 설정의 중요성

    • 리니어 및 각속도 설정을 통한 세밀한 모션 제어 가능

  • 02:10:26 🔄 작동 모드와 블렌딩 모드

    • 출발 및 정지를 반복하지 않고 부드럽게 연결하는 모션 제어

    • 작동 모드와 블렌딩 모드를 활용한 효율적인 모션 계획

  • 02:12:32 ⚙️ 비동기 모드와 반경 설정

    • 비동기 모드를 통한 모션 명령어의 동시 실행

    • 반경 설정으로 모션의 부드러운 연결 및 이동 경로 최적화

이 섹션들은 로봇의 모션 제어와 관련된 다양한 기술과 설정을 다룹니다. 모션 시간 제어 및 속도 설정을 통해 원하는 모션을 정확한 시간 동안 실행할 수 있으며, 리니어 및 각속도 설정으로 세밀한 모션 제어가 가능합니다. 작동 모드와 블렌딩 모드를 활용하여 로봇의 모션을 부드럽게 연결하며, 비동기 모드와 반경 설정을 통해 모션의 효율성과 최적화를 극대화할 수 있습니다.

  • 02:20:01 🔄 로봇 모션 경로 계획 및 실행

    • MOVL과 MOVJ 명령어를 사용하여 로봇 모션 경로를 계획 및 실행하는 방법

    • MOVL은 직선 경로, MOVJ는 점을 경유하는 곡선 형태의 모션 실행

  • 02:22:43 ⚙️ 조인트 별 이동 및 상대 이동의 실행

    • 조인트 별 이동 명령어를 사용하여 로봇의 특정 조인트를 원하는 각도로 이동

    • 상대 이동 명령어를 사용하여 로봇의 위치를 기준 위치 대비 상대적으로 이동

  • 02:28:01 🏃 개별 속도 설정 및 속도 변화 테스트

    • 개별 모션 명령어에 대한 속도 설정을 통해 로봇 모션의 속도 변화 테스트

    • 다양한 속도로 설정하여 모션 실행 시 속도 차이 관찰 및 테스트

  • 02:30:11 🔄 블렌딩 모드와 스플라인 모션

    • 블렌딩 모드를 사용하여 모션 사이의 부드러운 연결과 효율적인 경로 계획

    • 스플라인 모션을 사용하여 여러 명령어를 연속적으로 실행하며 경유지를 통한 부드러운 경로 생성

이 섹션들은 로봇의 조인트 별 이동, 상대 이동, 속도 설정, 블렌딩 모드 사용 및 스플라인 모션 실행 등에 대한 다양한 기술과 설정 방법을 다룹니다. 이를 통해 로봇의 모션 경로를 효과적으로 계획하고 실행할 수 있으며, 속도 조절과 부드러운 모션 연결을 통해 효율적인 로봇 운영을 실현할 수 있습니다.

8. 로봇 모션 경로 계획과 실행#

  • 02:20:01 🔄 로봇 모션 경로 계획 및 실행

    • MOVL과 MOVJ 명령어를 사용하여 로봇 모션 경로를 계획 및 실행하는 방법

    • MOVL은 직선 경로, MOVJ는 점을 경유하는 곡선 형태의 모션 실행

  • 02:22:43 ⚙️ 조인트 별 이동 및 상대 이동의 실행

    • 조인트 별 이동 명령어를 사용하여 로봇의 특정 조인트를 원하는 각도로 이동

    • 상대 이동 명령어를 사용하여 로봇의 위치를 기준 위치 대비 상대적으로 이동

  • 02:28:01 🏃 개별 속도 설정 및 속도 변화 테스트

    • 개별 모션 명령어에 대한 속도 설정을 통해 로봇 모션의 속도 변화 테스트

    • 다양한 속도로 설정하여 모션 실행 시 속도 차이 관찰 및 테스트

  • 02:30:11 🔄 블렌딩 모드와 스플라인 모션

    • 블렌딩 모드를 사용하여 모션 사이의 부드러운 연결과 효율적인 경로 계획

    • 스플라인 모션을 사용하여 여러 명령어를 연속적으로 실행하며 경유지를 통한 부드러운 경로 생성

이 섹션들은 로봇의 조인트 별 이동, 상대 이동, 속도 설정, 블렌딩 모드 사용 및 스플라인 모션 실행 등에 대한 다양한 기술과 설정 방법을 다룹니다. 이를 통해 로봇의 모션 경로를 효과적으로 계획하고 실행할 수 있으며, 속도 조절과 부드러운 모션 연결을 통해 효율적인 로봇 운영을 실현할 수 있습니다.

9. 스플라인 모션과 학습 정리#

  • 02:32:42 🔄 스플라인 모션 구현

    • SDA 명령어를 이용하여 스플라인 모션 구현

    • 코드와 포즈 저장을 통한 세그먼트 특정 및 스플라인 경로 실행 확인

  • 02:35:20 📚 오늘 배운 내용 요약 및 내일 과정 예고

    • MOVJ, MOVL 및 SDA 명령어를 통한 다양한 모션 경로 계획 및 실행

    • 로봇의 기능과 프로그램 환경, 테스크 라이터 및 필드에서의 안전 설정과 관리 방법

이 섹션들은 로봇 프로그래밍의 핵심 요소인 스플라인 모션 구현 방법과 오늘 배운 내용의 요약 및 내일 과정에 대한 예고를 다룹니다. 로봇의 다양한 모션 경로 계획과 실행, 프로그램 환경 설정 및 관리 방법에 대한 이해를 돕습니다.

Contents