202021024 - 로봇팔을 이용한 덤벨 및 원판 정리#
프로젝트 개요#
이 프로젝트의 목표는 ROS2를 이용하여 헬스장에 정리가 안된 덤벨이나, 원판들을 인식하고 있어야 하는 위치로 자동으로 정리해주는 것이 목표이다. 로봇은 덤벨과 같은 물체를 인식하고, 무게를 측정하며 지정된 위치로 이동시키는 역활을 수행한다.
프로젝트 목표#
카메라를 이용해 옮겨도 되는 물건인지 판별하는 시스템 구현
카메라를 이용해 덤벨과 원판과 같은 물건들을 구별하고, 지정된 위치로 옮기는 작업을 구현
로봇팔을 이용한 무게측정을 최대한 분별력 있는 방법으로 구현
지정된 위치가 포화 상태일 시 다른 적합한 위치로 정리
방법론#
ROS2를 이용한 로봇 프로그레밍
카메라와 같은 센서를 사용하여 물체 인식
지정된 위치에 알맞은 물체를 구분하기 위한 센서 통합
관리 및 모니터링을 위한 애플리케이션 개발
필요 자원#
하드웨어: 두산로보틱스사의 로봇팔, 카메라
소프트웨어: ROS2, OpenCV 컴퓨터 비전 라이브러리
프로젝트 참여자#
학번: 202021024
이름: 윤효찬
이메일: 202021024@chu.ac.kr
예상 예산#
품목 |
가격(원) |
|---|---|
웹캠(1개) |
29,100 |
총 예산 |
29,100 |
예상 일정#
주차 |
활동 |
|---|---|
주 1-2 |
프로젝트 계획 및 초기 설계 |
주 3-4 |
프로그래밍 및 초기 테스트 |
주 5-6 |
물체를 인식 및 분류를 위한 센서 통합 |
주 7 |
사용자 인터페이스 개발 및 변수 테스트 |
주 8 |
최종 발표, 프로젝트 마무리 및 문서화 |
위험 관리#
부족한 하드웨어 및 소프트웨에 관한 필요한 정보들을 습득하고, 각 한계점들을 파악하여 위험을 최소화
숙제#
기말 과제#
터틀심을 이용한 땅따먹기 게임
팬더로봇은 구동이 안되고 있고, 전 숙제를 통하여 터틀심이 정상적으로 작동하는 것을 확인하였다. 그래서 터틀심을 이용하여 땅따먹기 게임을 제작해보기로 했다.
땅따먹기 게임 코드
#!/usr/bin/env python3
import rclpy
from rclpy.node import Node
from geometry_msgs.msg import Twist
from turtlesim.msg import Pose
import sys
import tty
import termios
import threading
class TurtleGame(Node):
def __init__(self, turtle_name):
super().__init__('turtle_game_' + turtle_name)
self.publisher_ = self.create_publisher(Twist, '/' + turtle_name + '/cmd_vel', 10)
self.subscription = self.create_subscription(Pose, '/' + turtle_name + '/pose', self.pose_callback, 10)
self.current_pose = Pose()
def pose_callback(self, msg):
self.current_pose = msg
def move_turtle(self, linear_vel, angular_vel):
msg = Twist()
msg.linear.x = linear_vel
msg.angular.z = angular_vel
self.publisher_.publish(msg)
def getch():
fd = sys.stdin.fileno()
old_settings = termios.tcgetattr(fd)
try:
tty.setraw(sys.stdin.fileno())
ch = sys.stdin.read(1)
finally:
termios.tcsetattr(fd, termios.TCSADRAIN, old_settings)
return ch
def player1_control(turtle_game):
while True:
key = getch()
if key == '\x1b[A': # Up arrow
turtle_game.move_turtle(2.0, 0.0)
elif key == '\x1b[B': # Down arrow
turtle_game.move_turtle(-2.0, 0.0)
elif key == '\x1b[C': # Right arrow
turtle_game.move_turtle(0.0, -1.5)
elif key == '\x1b[D': # Left arrow
turtle_game.move_turtle(0.0, 1.5)
def player2_control(turtle_game):
while True:
key = getch()
if key == 'w' or key == 'W':
turtle_game.move_turtle(2.0, 0.0)
elif key == 's' or key == 'S':
turtle_game.move_turtle(-2.0, 0.0)
elif key == 'd' or key == 'D':
turtle_game.move_turtle(0.0, -1.5)
elif key == 'a' or key == 'A':
turtle_game.move_turtle(0.0, 1.5)
def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
turtle1_game = TurtleGame('turtle1')
turtle2_game = TurtleGame('turtle2')
# Create threads for each player's control
thread_player1 = threading.Thread(target=player1_control, args=(turtle1_game,))
thread_player2 = threading.Thread(target=player2_control, args=(turtle2_game,))
thread_player1.start()
thread_player2.start()
try:
rclpy.spin(turtle1_game)
rclpy.spin(turtle2_game)
except KeyboardInterrupt:
pass
finally:
thread_player1.join()
thread_player2.join()
turtle1_game.destroy_node()
turtle2_game.destroy_node()
rclpy.shutdown()
if __name__ == '__main__':
main()
turtle_game_node.py 파일을 생성하고 코드를 안에 저장 후 구동을 하려했지만 오류가 계속 발생하여 구동하지 못하였다.
cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select my_turtle_game
source install/setup.bash
ros2 run my_turtle_game turtle_game_node
Starting >>> my_turtle_game
Finished <<< my_turtle_game [0.39s]
Summary: 1 package finished [0.52s]
not found: "/home/yhc/ros2_ws/local_setup.bash"
Package 'my_turtle_game' not found
ros2 버전 확인과 파일명 확인 등 여러 방면으로 해결해보려 했으나 구동에 실패했다.